法律分析：
自愿赔偿协议合法。如果一方当事人认为签订自愿赔偿协议时存在重大误解、显失公平的，或者存在欺诈、胁迫的手段的，可以起诉要求撤销赔偿协议，由依法进行判定。
法律依据：
《中华人民共和国道路交通安全法》 第七十条 在道路上发生交通事故，未造成人身伤亡，当事人对事实及成因无争议的，可以即行撤离现场，恢复交通，自行协商处理损害赔偿事宜。
《中华人民共和国民法典》 第一百四十 一方以欺诈手段，使对方在违背真实意思的情况下实施的民事法律行为，受欺诈方有权请求人民或者仲裁机构予以撤销。